在高多层板和HDI板压合后钻靶制程中内层靶点被外层铜箔覆盖常规视觉定位只能识别表面标记无法获取内层靶点信息。若压合过程中内层存在偏移钻靶后才发现层偏整板报废。如何在不破坏板面的前提下获取内层靶点位置是钻靶预对位的关键技术问题。系统架构坤鹏伯爵KPLU-5000A X-RAY预对位机采用X-ray透视成像技术配合六轴机械手完成预对位。系统由X-ray相机模组、图像处理单元、六轴机械手及双工位移栽机构组成。X-ray相机穿透板面获取内层靶点图像图像算法提取坐标并与标准位置比对六轴机械手根据偏差数据对板件进行位姿补偿。关键技术1. X-ray靶点识别与定位X-ray相机穿透外层铜箔对内层靶点成像图像处理算法提取靶点坐标与预设标准位置比对后计算板件的平移量与旋转角度。相比常规视觉仅能识别表面标记X-ray透视可直接获取内层靶点实测数据。2. 六轴机械手位姿补偿控制器将靶点坐标偏差值传输至六轴机械手机械手对板件执行平移和旋转补偿动作将内层靶点调整至预设位置后送入钻靶机。3. NG自动分拣双工位设计配合NG暂存位。靶点缺失或坐标超差的板件自动移入暂存位不进入钻靶工序从系统层面防止不良品流入下工序。4. 数据追溯与系统对接扫码识别板件信息支持与MES系统及AGV物流系统对接。每片板件的对位数据和X-ray图像可纳入生产追溯体系实现单板级工序记录。主要参数参数项 规 格设备型号 KPLU-5000A定位技术 X-ray相机自动识别靶点机械结构 六轴机械手 双工位板件厚度 0.1 mm – 6.0 mm板件尺寸 406×406 mm – 622×724 mm产 速 5 Pcs/min特色功能 NG暂存 / 自动分拣系统接口 AGV / MES / 扫码追溯适用制程PCB压合后钻靶制程的预对位工序适用于高多层板、HDI板生产。总结X-ray透视成像六轴机械手位姿补偿方案从技术原理上解决了多层板内层靶点不可见的问题。图像算法提取靶点坐标、机械手执行位姿补偿、NG暂存自动分拣三个环节形成预对位闭环为钻靶工序提供可追溯的定位数据基础。