目录一、算法原理1、算法概述2、算法流程3、参考文献二、 代码实现1、原始版本2、2024新版三、 结果展示博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2026年5月4日。一、算法原理1、算法概述K-4PCS方法主要分为两个步骤：(1) 利用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样，然后使用标准方法（3D harris或者3D DoG.）进行3D关键点检测。(2) 通过4PCS算法使用关键点集合而非原始点云进行数据的匹配，降低了搜索点集的规模，提高了运算效率。2、算法流程这个算法中文版论文里边用的较少，等看到了再贴上补充