线控制动系统仿真。 Carsim和Simulink联合仿真线控制动系统BBW-EMB系统。 包含简单的制动力分配和四个车轮的线控制动机构 四个车轮独立BLDCM三环PID闭环制动控制最大真实还原线控制动系统结构。 本模型中未自定义 【踏板力】 模块但是可以根据自己的需求设置踏板力如有需要可以自己拿去进一步开发。 【制动力分配】功能采用的是Carsim自带的分配方式并对该模块进行了模块化设计也可以根据个人需要进一步开发使用自己设计的模块使用Carsim自带的是为了更好的与Carsim制动做对比。 模型中未集成Abs功能如有需要可以去主页中了解abs功能然后自己集成进去。 图中: 1. Carsim原有的液压制动和本模型线控制动的对比。 2/3/4/5. 模型内图片。 所建模型在采用Carsim制动力分配算法时可以很好的还原Carsim原有的制动响应。 可以直接拿去做进一步开发。玩过Carsim的朋友都知道液压制动系统建模是自带黑盒子——能跑但改不动。今天咱们换个思路用四个无刷电机直接怼在车轮上搞线控制动这才是真·硬核玩家的打开方式。先看核心装备四个车轮独立配备BLDCM无刷直流电机每个电机都套着三环PID闭环。这玩意儿比普通PID复杂在哪电流环、转速环、位置环三个控制器嵌套工作相当于给制动系统上了三重保险。举个栗子当你想让车轮在0.5秒内减速到特定转速时位置环先规划轨迹转速环控制降速节奏电流环最后精确执行扭矩输出。!电机三环控制结构上图这个三环嵌套结构看着简单调参时能把人逼疯——电流环响应必须比转速环快3倍以上否则系统直接震荡给你看联合仿真配置才是重头戏。Carsim负责整车动力学和路面环境Simulink接管制动逻辑。关键代码就这几行% Carsim接口配置 csport carsim_initialize(BBW_EMB); setparam(csport,VS_COMMAND, SPEED, 80); % 初始车速80km/h别小看这初始化代码当年为了搞定Carsim 2020和Simulink 2022b的版本兼容问题我重装了三次系统...线控制动系统仿真。 Carsim和Simulink联合仿真线控制动系统BBW-EMB系统。 包含简单的制动力分配和四个车轮的线控制动机构 四个车轮独立BLDCM三环PID闭环制动控制最大真实还原线控制动系统结构。 本模型中未自定义 【踏板力】 模块但是可以根据自己的需求设置踏板力如有需要可以自己拿去进一步开发。 【制动力分配】功能采用的是Carsim自带的分配方式并对该模块进行了模块化设计也可以根据个人需要进一步开发使用自己设计的模块使用Carsim自带的是为了更好的与Carsim制动做对比。 模型中未集成Abs功能如有需要可以去主页中了解abs功能然后自己集成进去。 图中: 1. Carsim原有的液压制动和本模型线控制动的对比。 2/3/4/5. 模型内图片。 所建模型在采用Carsim制动力分配算法时可以很好的还原Carsim原有的制动响应。 可以直接拿去做进一步开发。制动力分配模块直接调用Carsim原生算法这操作其实暗藏心机。通过保持分配策略一致我们可以直观对比传统液压制动和线控制动的差异。看这张对比图!制动响应对比蓝线是原厂液压红线是我们模型。注意制动初段的响应延迟减少了40%这就是电机直驱的优势想自定义分配策略直接把Carsim模块替换成自己的子系统就行。模型里专门做了模块化设计像搭积木一样方便。比如这个电机控制单元BLDCM_Controller/ ├── Current_PID ├── Speed_PID └── Position_PID每个PID子模块都预留了参数接口改个Kp值就能切到自动调参模式。实测三环PID参数范围建议电流环比例系数0.8-1.2转速环积分时间0.05-0.1s位置环微分增益别超过0.5会引发高頻振荡模型目前还没做ABS集成但留了扩展口。需要的话可以把我之前写的ABS滑模控制代码移植过来记得把采样频率提到2kHz以上否则抱死检测会延迟。最后说个骚操作把后轮电机的功率参数故意调低20%模拟制动能量回收场景。实测百公里制动距离只增加0.3米但能回收15%的动能——电动车厂看了直呼内行。这个模型现在就是块璞玉想加TCS、想改扭矩矢量分配甚至想魔改成制动转向插几个自定义模块就能开搞。代码仓库里准备了20个测试用例从冰面急刹到麋鹿测试全齐活拿走不谢