第零步前情提要跟做注意版本以及设备ubuntu 22.04ROS2 HumbleMID360FAST-LIO2第一步下载Livox-SDK2克隆仓库git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git编译和安装cd Livox-SDK2 #进入SDK mkdir build cd build #新建build文件 cmake .. make -j #生成构建文件然后编译 sudo make install #安装到系统验证是否安装成功可以跳过这一步可以不接雷达先验证这里会报错但是具体要看是什么报错这里虽然报错了但是已经有日志打印出来程序启动成功了说明已经是编译并且安装成功了报错是因为没有接入雷达#找到上述文件 find ~/Livox-SDK2 -name mid360_config.json #建议到livox_lidar_quick_start文件下执行 cd ~/Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start #运行 ./livox_lidar_quick_start /home/这里写你的用户名字/Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json第二步下载并且编译Livox_ros_driver2进入你的工作空间没有要先新建一个接下来假设你的工作空间名字叫做“ros2_ws”克隆Livox_ros_driver2仓库cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git注意这一步很关键克隆下来的文件是没有package.xml文件的这个数据文件没有的话你就没办法成功编译了操作如下进入下载的文件会发现有package_ROS1.xml和package_ROS2.xml两个文件如果你是使用的ROS1就想要复制一份package_ROS1.xml并且改名字为package.xml接下来以ROS2为例子cd livox_ros_driver2 cp package_ROS2.xml package.xml #一定要有这一步注意这里先回到工作空间然后回到livox_ros_driver2操作如下1一定要先回到livox_ros_driver22一定要用./build.sh humble如果使用colcon build的话会报错# 1. 进入工作空间根目录 cd ~/ros2_ws # 2. 加载 ROS 2 环境 source /opt/ros/humble/setup.sh # 3. 进入驱动包目录 cd ~/ros2_ws/src/livox_ros_driver2 # 4. 执行编译脚本可能有警告黄色弹框无所谓编译能够成功就行 ./build.sh humble # 5. 重新进入工作空间根目录 cd ~/ros2_ws # 6. 【必须】加载你的工作空间环境 source install/setup.bash编译成功就可以进入下一步了第三步成功运行rviz_MID360_launch.py并且看到点阵云设置里面修改网络2026-03-12 19-34-46屏幕截图.png地址192.168.1.50子网络掩码255.255.255.0网关留空找到驱动里面的配置文件“MID360_config.json”并且打开一般路径在livox_ros_driver2/config/MID360_config.json修改红框参数Pasted image 20260312164225.png补充上面四个跟自己的设置的地址192.168.1.50保持一致最后个一般出场是“192.168.1.1”这里要找自己的雷达的盒子看sn码最后两个数字补在后面例如我的sn码是23结尾那么我的ip就是“192.168.1.123”23补上去修改后保存代码运行# 运行就可以看到点阵云了 ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py第四步下载并且编译FAST-LIO2先安装eigen库和PCL库直接使用下面两个指令是最快的其他方法要编译很久sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev sudo apt install ros-humble-pcl-conversions ros-humble-pcl-ros回到工作空间进行下一步操作# 1. 进入工作空间 cd ~/ros2_ws/src # 2. 克隆FAST-LIO2仓库 git clone --recursive https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2.git # 3. 强制使用release编译因为速度快 colcon build --packages-select fast_lio --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease注意点1由于官方的FAST-LIO2最开始是针对ROS1的虽然现在有了ROS2的分支可以使用但是main还是针对ROS1的所以建议使用社区维护版本,Ericsii这个大佬的版本直接就是针对ROS2的这样就可以很快编译成功了注意点2这里克隆仓库的时候一定要加上--recursive要不然会缺失文件第五步简单修改一些参数修改一些参数让其运行更加丝滑准备工作1打开mid360.yaml一般路径在FAST-LIO2/config下准备工作2随便找一个位置新建一个map文件夹并记住路径用于后续保存pcd文件extrinsic_est_en: false #注意下方路径换成刚刚创建的map文件夹的绝对路径 map_file_path: /home/你的用户名/maps/fast_lio/mid360_current.pcd #要保存就true pcd_save_en: false修改完成后保存退出回到工作区这个时候就可以启动了第六步最后一招FAST-LIO2启动回到工作空间cd ~/ros2_ws source install/setup.bash ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py注意这里运行的是msg_MID360_launch.py不是上面那个rviz_MID360_launch.py在工作空间新建里一个终端source ~/ros2_ws/install/setup.bash ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:mid360.yaml启动第七步最后针对一些容易出现的情况给出一些建议编译出错之后如果需要重新编译建议先删除上一次编译出错生成的build还有install文件rm -rf build/livox_ros_driver2 rm -rf install/livox_ros_driver2 这里livox_ros_driver2为例子有些时候运行文件报错可以先试试刷新库文件缓存或者是关闭防火墙# 1. 刷新库文件缓存 sudo ldconfig # 2. 关闭防火墙 sudo ufw disable运行文件之后关不掉了可以直接删除掉进程killall -9 livox_ros_driver2_node补充博主目前大二在读这份文档也是在不断踩坑、摸索中总结出来的经验。毕竟个人水平和视野有限教程中难免有考虑不周或纰漏的地方。如果大家在跟着做的过程中发现了问题或者有更优雅的配置方案非常欢迎在评论区批评指正我们一起交流讨论共同进步