本次实验我们要实现的功能是用STM32G4电机外设配置-TIM1,OPAMP,ADC,UART以达到测电机静态电流ia,ib,ic一、cubemx的配置1.1 RCC和SYS的配置1.2 配置时钟为170MHZ1.3 配置UART2通信因为原理图上使用了usart2所以这样我使用了usart21.4 配置tim1定时器输出三相互补pwm并用通道4触发ADC转换使用定时器内部时钟开启通道1-3的pwm互补输出通道预分频选择0分频计数模式选择中心对齐。arr选择170*1000000/16000/2trgo选择oc4ref死区自动重载使能死区时间选择169通道1-3其他选择照常即可通道4选择pwm模式2占空比设置成这样在蓄流时采集电流1.5 配置opamp和ADC使能opamp1和opamp2并在OPAMP1_VOUT选择ADC1_IN3OPAMP2_VOUT现在ADC2_IN3ADC1和ADC2都以上图相同配置重点是触发方式为timer1通道4硬件触发注入组使能使能ADC中断1.6 生成工程二、工程代码的编写2.1 printf重定向勾选 Use MicroLIB输入--no-multibyte-chars可以防止中文报错int fputc(int ch,FILE *f) { HAL_UART_Transmit(huart2,(uint8_t *)ch,1,HAL_MAX_DELAY); return ch; }2.2 初始化函数/* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_OPAMP_Start(hopamp1); //使能OPAMP1 HAL_OPAMP_Start(hopamp2); //使能OPAMP2 HAL_ADCEx_Calibration_Start(hadc1,ADC_SINGLE_ENDED); //校准ADC1的注入组通道 HAL_ADCEx_Calibration_Start(hadc2,ADC_SINGLE_ENDED); //校准ADC2的注入组通道 __HAL_ADC_CLEAR_FLAG(hadc1,ADC_FLAG_JEOC); //清除ADC1的JEOCcubemx会上点后自动清除可不写 __HAL_ADC_CLEAR_FLAG(hadc2,ADC_FLAG_JEOC); //清除ADC2的JEOCcubemx会上点后自动清除可不写 HAL_ADCEx_InjectedStart_IT(hadc1); //使能ADC1注入组中断 HAL_ADCEx_InjectedStart(hadc1); //使能ADC2注入组不用IT的原因ADC1和ADC2共用一个中断 HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_4); HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(htim1,TIM_CHANNEL_3); HAL_TIMEx_PWMN_Start(htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIMEx_PWMN_Start(htim1,TIM_CHANNEL_2); HAL_TIMEx_PWMN_Start(htim1,TIM_CHANNEL_3); __HAL_TIM_SetCompare(htim1,TIM_CHANNEL_1,0.8*5312); __HAL_TIM_SetCompare(htim1,TIM_CHANNEL_2,0.8*5312); __HAL_TIM_SetCompare(htim1,TIM_CHANNEL_3,0.8*5312); /* USER CODE END 2 */2.3 中断回调函数编写/* USER CODE BEGIN PV */ int32_t adc1_in10; int32_t adc1_in20; float ia0; float ib0; float ic0; /* USER CODE END PV */void HAL_ADCEx_InjectedConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef *hadc) { UNUSED(hadc); //不使用hadc防止报错 adc1_in1hadc1.Instance-JDR1; adc1_in2hadc2.Instance-JDR1; ia(2048-adc1_in1)*0.02197f; //0.021973.3/4095*放大倍速/采样电阻 ib(2048-adc1_in2)*0.02197f; ic-ia-ib; }while (1) { printf(ia%.3f,ib%.3f,ic%.3f\r\n,ia,ib,ic); /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ }