ROS2 × 激光雷达 × 点云：数据获取、订阅采集与存储实战读完本文你将掌握：ROS2 的基本概念、激光雷达的工作原理、点云数据（PointCloud2）的消息格式，以及如何用 Python 订阅雷达点云、保存为 PCD / 录制 rosbag，甚至把点云投影成一张图片。目录三者到底是什么ROS2 简介：机器人世界的“操作系统”激光雷达：用光“看见”世界点云数据：三维世界的一堆点三者如何协作：一条完整的数据流环境准备与点云获取点云数据存储：rosbag 与 PCDPython 实战：订阅点云、转 numpy、存 PCD、生成图片常见问题与避坑总结1. 三者到底是什么自动驾驶、AGV、扫地机器人、三维重建……这些领域几乎都绕不开三个词：ROS2、激光雷达（LiDAR）、点云（Point Cloud）。ROS2是机器人领域的“操作系统”，负责让不同的传感器、算法、控制器之间互相通信；激光雷达是“眼睛”，每秒发射数百万个激光点，测量出周围物体的距离；点云是激光雷达的输