pclpy是点云库 (PCL) 的Python绑定。使用CppHeaderParser和pybind11从头文件生成。这个库正在积极开发中api可能会发生变化。所包含的模块确实可以工作但测试还不完整。目前只支持Windows和Python 3.6 x64。许多其他Python库尝试绑定PCL。最流行的是python-pcl它使用Cython。虽然Cython非常强大但绑定C模板并不是它的强项PCL大量使用模板。python-pcl有大量的代码重复维护和添加特性都非常难而且对PCL的类和点类型绑定不完整。使用pybind11绑定我们可以直接使用C模板、boost::smart_ptr和缓冲区协议都比较容易实现。1. 安装1.1. pip安装pip3 install pclpy1.2. 自行下载安装找到Python的库目录例如~/.local/lib/python3.6/site-packages把pclpy下载在里面git clone https://github.com/davidcaron/pclpy.git2. 点云的读取###创建xyz点云格式的点云空间######### cloudpcl.PointCloud.PointXYZ() #####创建xyzRGB格式的点云空间######### cloudpcl.PointCloud.PointXYZRGB() #####读取点云########################## pcl.io.loadPCDFile(xxxxxxx.pcd,cloud)3. 点云可视化viewer pcl.visualization.CloudViewer(viewer) viewer.showCloud(cloud, sample cloud) # 显示点云 while not viewer.wasStopped(10): pass参考文献点云处理工具——pclpy安装_51CTO博客_点云处理工具三维重建工具——pclpy教程之点云可视化_51CTO博客_三维可视化工具