rpm revolutions per minute电机空载和 有负载的时候转速会不同JGA25-370DC12V170RPM 带减速箱的直流电机自带增量式编码器170RPM 是输出轴大轮的速度电机轴 几千RPM 很快减速后输出轴 170RPM位置式 PID每次直接告诉你「现在要输出多少」全量输出增量式 PID每次只告诉你「这次要比上次多 / 少输出多少」变化量输出姿态传感器 每隔5ms才会更新一次数据电机调速也不能过快周期20-100ms调控一次调控周期越快 速度采样的时间越短编码器测速分辨率 测速系统能分辨的 【最小速度变化量】时间越短能读到的脉冲越少 速度算的不准确给锅炉加热给游泳池调水温 这些对象的加热非常缓慢PID调控周期也得慢下来调快了也没有意义调控周期设置为多久需要根据被控对象变化的速度来决定中断里面执行 pid调控 涉及到硬件操作的函数不能既在中断中调用又在主函数中调用多线程会导致冲突