在上图的控制框图中可以看到电流环的PI控制输出后的电压u还加入了一个补偿项合成的电压u*才是进入反park变换后并进入SVPWM的控制量。这里的u*就是经过前馈补偿后的实际控制量。所谓电流环前馈解耦本质上就是在 d 轴、q 轴电流控制时提前把“已知会造成耦合和扰动的那部分电压”先补偿掉让 d、q 两个电流回路尽量像两个互不影响的一阶对象那样去控制。说白了我本来想单独控制 id但实际上 iq的变化会影响 id我本来想单独控制 iq但实际上 id​、转速 ωe​、永磁体磁链 ψ​ 都会影响 iq​所以系统天然不是“两个独立回路”而是耦合回路。前馈解耦做的事就是先根据电机模型算出这些“耦合项”再直接加到电压指令里去抵消它们这样 PI 就不用再费力去对抗这些已知项了