一、先记住 3 个分类ros2_control 硬件插件分3 种类型System→ 机械臂、差速底盘、多关节机器人Actuator→ 单个电机 / 舵机Sensor→ IMU、力传感器二、官方标准硬件插件最常用1.仿真虚拟硬件Fake System插件名fake_components/GenericSystem作用没有真实硬件时做仿真输出虚拟关节位置、速度适合调试控制器、MoveIt2、RVizxmlpluginfake_components/GenericSystem/plugin2.Mock 硬件单关节仿真插件名mock_components/GenericSystem测试用简单仿真关节响应官方示例 RRBot 用的就是它三、真实机器人硬件插件工业 / 商用1.差速底盘 / 两轮机器人ros2_control_demo_hardware/DiffBotSystemHardware官方示例差速底盘插件2.CANopen 电机工业总线插件名canopen_ros2_control/CanopenSystem支持 ELMO, Beckhoff, Omron 等工业伺服电机工业机械臂最常用3.ROS2 Arduino 硬件插件名ros2_arduino_com/ArduinoSystem适用于 Arduino 控制的小车、机械臂、舵机4.Dynamixel 舵机XL/X/MX 系列插件名dynamixel_ros2_control/DynamixelSystem创客、RoboMaster、机械臂最常用舵机驱动5.Robotiq 夹爪插件名robotiq_ros2_control/RobotiqSystem机械臂末端夹爪6.Universal Robots (UR 机械臂)插件名ur_ros2_control/URSystem官方 UR 机械臂驱动7.TurtleBot4 / iRobot Create 3官方底盘硬件插件8.Raspberry Pi GPIO 电机驱动树莓派直流电机、舵机硬件插件四、传感器硬件插件Sensor Interface1.IMU 插件imu_sensor/ImuSensor读取陀螺仪、加速度计2.力 / 力矩传感器 FT Sensorforce_torque_sensor/FTSensor3.Camera / LiDAR 不属于 ros2_control它们是独立驱动节点不是硬件插件五、你最可能用到的硬件插件精简版硬件类型插件仿真调试fake_components/GenericSystem舵机机械臂dynamixel_ros2_control工业电机canopen_ros2_control差速小车diffbot_systemUR 机械臂ur_ros2_controlArduinoarduino_ros2_control六、最重要的一句结论ros2_control 本身不包含硬件驱动所有真实硬件都要靠 “硬件插件” 实现。你用什么硬件就加载对应的插件即可。