目录一、算法概述二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创，博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2026年5月10日。一、算法概述SampleConsensusModelPerpendicularPlane使用额外的角度约束来定义三维平面分割的模型。平面必须垂直于用户指定的轴(setAxis)，直到用户指定的角度阈值(setEpsAngle)。换句话说，平面法线必须(接近)平行于指定的轴。模型系数定义为:a:平面法线(归一化)的X坐标b:平面法线(归一化)的Y坐标c:平面法线(归一化)的Z坐标d:平面方程的第四个黑森分量